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1. 基于改进蚁群算法的越野路径规划

吴天羿许继恒刘建永

计算机应用 2013, 33 (04): 1157-1160. DOI: 10.3724/SP.J.1087.2013.01157

摘要（864）

PDF （663KB）（599）

针对车辆的越野路径规划问题，研究并分析了地形坡度和地表属性对于车辆路径规划的综合影响。引入了“窗口移动法”对地形进行先期的坡度计算和通行性分析，就轮式车辆和履带式车辆分别建立了地表属性的粗糙度评价指标，并采用“面积占优法”将地表属性栅格化。通过建立禁忌表，叠加了坡度与粗糙度的约束影响以减少搜索范围，提高搜索效率。构造了改进蚁群算法的估价函数，并结合路径表设计了考虑坡度和粗糙度约束的路径优化算法。仿真结果表明，该算法能够快速有效地实现符合真实地形环境的越野路径规划。

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2. 基于扫描线自适应角度限差法的地面点云滤波

郭杰刘建永张有亮朱玉

计算机应用 2011, 31 (08): 2243-2245. DOI: 10.3724/SP.J.1087.2011.02243

摘要（1509）

PDF （451KB）（876）

针对野外地形逆向工程中树木、建筑物或其他地物的滤波问题，通过分析传统方法中相邻两点限差阈值单一不能满足地形变化的需要，以及相邻三点限差误差积累等缺点，提出了一种基于扫描线的自适应角度限差法。该方法对扫描中心、基准点(已知地面点)和待判断点之间的角度进行限差，该角度随着宏观坡度的变化而变化，从而实现角度对地形的自适应。再通过移动窗口曲面拟合，对结果进一步优化。实验证明，所提出的方法能宏观把握地形坡度变化，较好地解决了起伏较大地形点云的滤波问题。

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3. 新的点云数据精简存储方法

张有亮刘建永付成群郭杰

计算机应用 2011, 31 (05): 1255-1257. DOI: 10.3724/SP.J.1087.2011.01255

摘要（1823）

PDF （444KB）（999）

海量点云数据的精简存储是逆向建模的一个关键环节,针对单站地面固定式三维激光扫描点云扇形等特点,提出了一种新的点云精简存储方法——扇形网格法。对点云数据遍历一次,即完成对点云的精简、降噪与存储,并用VC++6.0编写实现。多站扫描点云的配准、拼接,如果在单站点云经过扇形网格法处理后进行,会更快速高效。在与传统点云压缩算法分析对比的基础上,对其特点进行了分析,对在战场地形数字化中的适用性进行了验证。